永乐二年（1404年）十一月，明朝政府设天津卫，天津正式筑城。

相传，朱棣为了纪念“靖难之役”的胜利，而赐此地名为“天津”，意谓“天子经由之渡口”。20世纪60年代初，在南门外大街发现了一座明代嘉靖年间所立的名为《修建三官庙碑》的石碑，记载：“夫天津小直沽之地，古斥卤之区也。我朝成祖文皇帝，入靖内难，圣驾尝由此渡沧州，因赐名曰天津，筑城凿池，而三卫所立焉。”此碑详述了天津赐名、筑城、设卫之经过，也证实了史料的说法。

明建文二年（1400年），燕王朱棣在此渡过大运河南下争夺皇位。朱棣成为皇帝后，为纪念由此起兵“靖难之役”，在永乐二年十一月二十一日（1404年12月23日）将此地改名为天津，即天子经过的渡口之意。作为军事要地，在三岔河口西南的小直沽一带，天津开始筑城设卫，称天津卫，揭开了天津城市发展新的一页。后又增设天津左卫和天津右卫。