卫国是西周时期分封的最早一批诸侯国，第一代国君为周文王嫡九子康叔封。卫国是生存时间最长的姬姓诸侯国。

史书记载周文王的正妻太姒生10个儿子，长子伯邑考、次子周武王姬发、三子管叔鲜、四子周公旦、五子蔡叔度、六子曹叔振铎、七子郕叔武、八子霍叔处、九子康叔、十子冉季载。公元前1046年，周武王灭亡商朝，建立周政权。周武王分封时，九弟康叔起初封于畿内之地康地（今河南禹州西北），建立康国 ，故称康叔或康叔封。

周武王死后，周成王姬诵年幼即位，周武王的四弟周公旦于是当国摄政，处理国家大事。镇守殷商故地镇守的管叔鲜、蔡叔度与商纣王的儿子武庚，联合东方的奄、徐、楚等十几个附属小国，公然发动叛乱，史称三监之乱。这次叛乱中，康叔最先向周公旦报告叛乱消息，并随着周公旦征讨叛军，立下了大功。周公旦将平叛有功的康叔改封为卫国国君，殷商故都朝歌作为卫国国都，直接统治商朝的王畿之地。殷商遗民被拆散，一部分由商纣王的庶兄微子启改封到商丘建立宋国，一部分西迁移到洛阳直接由周天子统治，一部分由卫国统治。

卫国始封时疆域横跨豫、冀、兖三州，国土面积方圆四五百里。按照西周分封制度，普通诸侯方圆百里，卫国的疆域远远超出。西周卫国疆域辽阔，人口众多，是当时诸侯国中的大国，也是西周在东方的主要藩屏。周成王时期，提拔康叔担任西周司寇之职，掌管刑狱、诉讼和监察方面的事务。