毛笔起源于公元前1600-1066左右。关于毛笔的起源，有不同的传说；在历史上记载最多的是蒙恬制做毛笔的故事。

秦国有一位大将叫蒙恬。一天，蒙恬打猎时看见受伤兔子的尾巴在地上拖出的血迹，心中来了灵感。他剪下兔尾巴上的毛，将它插在竹管里，试着用它来写字。

后来，他又发现，把这样的毛笔放到碱性的石灰水中浸泡，去掉兔毛上的油脂，兔毛就会变得更加柔顺，写起字来非常流畅。相传，这就是毛笔的来历。

近代的学者认为，早在蒙恬之前就有毛笔存在了。根据出土的文物和有关的历史记载，在新石器时代，彩陶上的一些花纹用肉眼就能看出用毛笔画花纹的笔锋，这就说明新石器时代，就出现了毛笔。

目前发现最早的毛笔是战国时代的毛笔，一只是在湖南省长沙市的左家公山的战国楚墓中发现的，一只是在河南省信阳长台山战国的楚墓中发现的。

当时的毛笔制做方法是：将笔杆的一头分成几片，笔的毛夹在它的中间，然后用细线缠住，再在笔杆的外面涂上一层漆。

秦代的毛笔与战国时代的毛笔相比，已经有了很大的改进。其主要区别在于，秦代的毛笔是将笔杆的一头挖空，然后将笔毛放在挖空的笔腔中，再用胶粘牢。1957年在湖北省的一座秦墓中出土了三支竹杆毛笔。

汉代毛笔的笔毛已不再局限于兔毛，而且还使用鹿毛、羊毛和狼毛。也有用两种或两种以上的不同硬度的毛制作的毛笔。

晋代以后，毛笔的笔杆不再是尖形状，并且笔杆也短了许多。

唐代是我国制笔技术达到最高的时代，同时也是我国书法艺术的鼎盛时期。

宋代以后，制笔工艺精良的产地遍及江南一带，以浙江省湖州所产的'湖笔'最为著名。一直到明、清，甚至现在，浙江湖州都是全国制笔的中心。